Det enda sättet att undvika kardanlås är att använda quaternion istället för euler för att representera rotationer. … Quaternion är en 4D-representation som representerar 3D-rotation, det är därför det räcker för att undvika tvetydigheter, medan euler är 3D-representation och kardanlåsets tvetydighet inte kan tas bort i denna representation.
Löser quaternions gimbal lock?
Vi kommer att få exakt samma beteende om vi byter ut matriserna mot kvaternioner. … Detta är ett Euler-vinkelsystem som använder kvartjoner för att representera och applicera rotationerna, och som därmed också lider av kardanlåsning.
Hur blir jag av med kardanlås?
Detta problem kan lösas genom att använda en fjärde kardan, aktivt driven av en motor för att bibehålla en stor vinkel mellan rullnings- och girkardans axlar. En annan lösning är att rotera en eller flera av gimbalerna till en godtycklig position när kardanlås detekteras och därmed återställa enheten.
Varför är kardanlås ett problem?
Problemet med kardanlåsning kan motverkas genom att lägga till en redundant frihetsgrad i i form av en extra kardan, en extra led i en robotarm, etc. Som du påpekade ut, det är singulariteten vid representationens poler som är problemet.
Är kardanlås dåliga?
Om gimbals "låser" ihop, har du inte längre möjligheten att berätta om din orientering och därmed är din förmåga att navigeraförstört.
